荔湾高空作业车，139 2597 1179 叶女士 138 2612 4873 姜先生 想用就用，荔湾高空作业车租赁，高空作业车多体系统是一般高空作业车系统最全面的完整抽象、高度概括和有效描述,是分析和研究高空作业车系统的最优模型形式。多体动力学主要特点是,提出低序体阵列作描述高空作业车多体系统拓扑结构的数学工具。采用凯恩方程作动力学建模的理论基础。开发出一套面向计算机的程式化算法。休斯敦方法的发展主要体现在两个方面:柔性体的有限段方法，柔性体可以典型化具有一般横截面特征的三维柔性梁模型。该柔性梁可以离散有限个梁段,其间用个扭转弹簧、个线弹簧和个阻尼器连接。用梁段来描述惯性,弹簧和阻尼器描述弹性和阻尼特征,即有限段模型。综合模态分析方法[,]有限段方法建模简单,概念清晰,但对非细长体,其参数很难确定;且各体被视刚体,无法得到其本身的变形。我们开发了更具一般性的方法。此法可直接联系有限元方法的概念和应用,故有限段、有限元与模态分析的综合方法。此外,我们还采用矢量力学和矩阵表达式系统描述了休斯敦方法的理论体系,并就采用拉格朗日方程、牛顿—欧拉方程、阿沛耳方程和约当原理推导的结果,论证了多刚体系统动力学方程的等价性和采用凯恩方程的优越性。重点研究了约束问题,完整约束和简单非完整约束解法以及力约束的概念和应用。完善了高空作业车多体系统运动学分析,形成独立的体系,开发了有关程序。
将多体动力学与快速富里埃分析结合,进行了人体和工业机器人的频率域分析。在高空作业车多体系统中,这是一种简单的情况,如直接使用通用程序,矩阵中将出现大量的零元素。我们对程序进行了简化,开发出工业机器人动力学分析专用程序。,进行了动力学计算和实验研究。用高速摄影机记录关节角位移,经处理得到相应的角速度和角加速度。设定工况大臂从垂直位置转动到水平位置。测量电枢电流。折算成驱动转矩,当量转矩常数,其时间历程见。其上叠加的振动源于控制系统的动态调节。将机器人的几何和物理参数以及高速摄影结果代入上述程序,按动力学逆问题解出驱动转矩如。显然,计算结果与实验结果平均值吻合良好。驱动转矩实验的时间历程驱动转矩计算结果频率域分析仍以PUMA0工业机器人例,用上述程序,在单位脉冲力作用下,按动力学正问题,可解得各广义坐标的时域解x。经采样加窗,可得离散的时域函数, 脉冲序列; 窗函数,经富里埃变换,式中, f频率。令大臂处于水平,小臂处于垂直位置,进行激振实验,测得刚体微幅振动的两阶振型如。实机器人振型验所得传递函数如中实线,如将机器人有关参数代入上述程序解出时域响应,再经离散、加窗和FFT处理,可得计算的传递函数如中虚线。数控机床误差分析辨识和补偿工作精度是数控机床重要技术指标之一,历来倍受重视。提高精度有两种基本方法,即误差避免和误差补偿。前者通过设计和制造尽量减小误差,设备造价将大幅上升。后者对误差修正,如补偿得当,工作精度可能超过母机。现有数控机床已采用螺补和间补,但不可能实现全面补偿。本文采用高空作业车多体系统运动学理论,建立数控机床的全误差模型。
高空作业车多体系统误差分析模型见,以表示位置误差矢量, sek表示位移高空作业车多体系统误差模型误差矢量,且以原点增设坐标系′表示Bk相对于的方位矩阵, 表示体间方位误差矩阵。则典型体上任意点A含全部误差的位置方程·多体动力学在高空作业车工程领域的应用{相邻典型点间的距离分量,可含位置、位移和误差等。两种矩阵可视不同情况采用,结果相同。具体到数控机床,一般以床身惯性参考系,从参考系到刀具和工件的切削点形成两个分支。将刀具和工件切削点在参考系中的位置矢量表达,则数控机床加工误差误差辨识方法机床工作部件沿任一坐标运动时,存在个线位移和个角位移误差,。沿X运动时,角位移误差: 。此项误差皆与X坐标位置x有关。对三坐标数控机床应有测量和辨识上述各项误差,我们先后开发了线、线以及线法。现介绍线法:沿X运动时,选定条线,用双频激光干涉仪测定其运动误差值。对线,同时测定Y向和Z向直线度。对线,同时测定Y向直线度适当选取测点位置,可得唯一解。同理可辨识Y和Z向的项误差。并可由直线度误差算出轴间垂直度误差[]。当在加工中心上安装测头进行工件在机测量时,除应对机床误差进行补偿外,还应辨识测头测量误差:,并给予补偿。当机床具有回转坐标时,其安装误差经调整可以忽略不计,该部件本身亦有项误差。。AA坐标转角,此时项误差皆A的函数。用电动测微仪和标准验棒测定回转坐标的轴向和径向跳动,并用双频激光回转精度测量仪测定综合回转误差,经处理辨识出以上项误差[0]。回转坐标的误差分析和补偿与移动坐标原理完全相同。误差补偿误差补偿可分硬件误差补偿和软件误差补偿。前者要开发微处理器作误差补偿器,且需与数控机床系统实现连接传送,故因系统而异,推广应用比较困难。我们采用软件补偿,根据以上辨识的误差参数,计算出应加的补偿量,在编程时即可加入。
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