花都云梯车，花都云梯车出租 价格 139 2597 1179 叶女士 138 2612 4873 姜先生 修路灯，花都云梯车公司.数字控制器数字控制器采用 DSP高速数字信号处理器，接收传感器输出的电压信号，通过其内置的模拟-数字转换器，将其转化为数字信号，由软件滤波器对数字信号进行处理。数字控制器的数学模型可按比例、微分、积分3个部分来计算，数学表达式为：Ke=Uo Ue=k is+k ds+k p式中，k i为积分系数，k d为微分系数，k p为比例系数。液压系统的死区和饱合环节液压系统在实际工作中存在有死区和饱合现象，液压系统死区是指在电控系统输出较小的情况下，液压马达无响应的现象；饱合是指在液压马达输出扭矩和转速时，由于受到输出力矩和转速范围的限制，其输出有一定的限度。在波浪补偿控制系统的模拟仿真试验中，需要加入相对应的死区和饱合环节模型，以保证仿真试验的有效性。
系统模型的建立根据以上各分系统数学模型分析结果，在 Matlab系统的 Simulink控制系统仿真模块中建立波浪补偿起重机的系统仿真模型。系统仿真分析为检验系统的基本性能，输入取阶跃输入，得到波浪起重机的阶跃响应曲线，如图4所示，图（a）为饱液压系统起重马达补偿马达补偿滑车补偿马达补给船俯仰油缸数字控制器测速传感器接收船货物货框吊钩作业吊臂吊绳输入速度Vi+-e控制器放大器液压阀马达减速器卷筒波浪扰动着舰速度 Vo＋u U q w W V′＋测速装置传感检测及物联网系统自动化应用（上接第75页）节时间短。图2干扰信号图3二次供水温度曲线系统采用免疫 PID控制器，根据室外温度的变化和供热实时情况在线自动调整 PID控制器参数，并结合变频调速循环水压力的方法进行温度控制，具有快速、较好的鲁棒性以及控制精度高等特点，能很好地抑制系统的超调。
图1免疫 PID控制器结构+-PIDz- d1/Z+-f(x) K2换热站温度控制K13000免疫 PID传统 PID合参数较高，死区参数较低的情况下，经适当的 PID参数调节后得到的响应曲线，输出能够满足系统要求；图（b）为饱合参数较低，死区参数较低的情况下，经 PID调节后的响应曲线；图（c）为饱合参数较高，死区参数较高的情况下，经 PID调节得到的响应曲线；图（d）为饱合参数较低，死区参数较高，经 PID调节，提高 PID的比例参数后，系统的响应曲线。图4波浪起重机的阶跃响应由系统响应仿真结果可以看出，经系统反馈校正后，波浪起重机基本上可以有效地抑制干扰信号，但由于液压系统的死区和饱合性能，系统的响应不能完全满足波浪补偿起重机的要求。图（a）系统响应速度快，稳定性好，但对液压系统的快速响应性能要求高，饱合指标高；图（b）系统稳定性好，但响应速度慢，难以满足波浪起重机的高频响应要求；图（c）系统稳定性差，因为液压系统死区高，引起波浪补偿系统振动；图（d）因饱合参数低、死区参数高，系统响应速度慢，采用提高 PID比例补偿系数的方法来提高响应速度后，系统产生严重的超调，失去稳定性。（1）系统需要较大的饱合性能，即执行机构（液压系统）具有高输出能力，需要有较大功率的液压马达来实现。由于单个液压马达输出能力有限，设计中采用多个马达叠加输出的方式。（2）要求系统死区小、线性输出范围宽。较大的死区和非线性输出容易引起系统震荡，影响波浪补偿起重机的稳定性。使用不同的减速器来控制系统输出转速。（3）需要使用高速信号处理器来快速响应和处理系统补偿，高速信号处理器可以实现实时的信号采集、计算和输出。（4）需要采用速度传感器，实时采集舰船与货框之间的接近速度，并通过高速信号处理器有效地滤除干扰信号，作为信号反馈，抑制波浪干扰，实现波浪补偿起重机功能。
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