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工业机器人发展特点是高速、精确、机身机构紧凑、多自由度和提高刚性，重点领域还要求重载或响应速度快。例如汽车整车生产的电焊机器人负载大部分在Kg间，而电子领域的装配机器人则需要快速的响应流水线上的配件。
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。
RV（Rot-Vector）减速器
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到而传动效率高达92%-96%。
Siemens Simatic S5 6ES5 942-7UA12 6ES5942-7UA12 sealed
FANUC AT244/06 Spindle positioning PCB
INDRAMAT MAC112D-0-ED-3HC/180-A-2/S019 Servomotor
REXROTH INDRAMAT MHD112C-024-NG0-AN Servomotor
INDRAMAT MAC112C-0-HD-2-C/180-A-0/S011 Servomotor
INDRAMAT MAC112C-0-HD-2-C/130-A-1 Servomotor
INDRAMAT MAC112B-0-PD-2-C/130-A-2/S018 Servomotor
INDRAMAT MAC115B-0-DS-4-C/180-B-1/WI522LV Servomotor
INDRAMAT MAC115D-0-CS-4-C/180-A-1/WI522LV Servomotor
INDRAMAT MAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S013 Servomotor
Allen Bradley 2711-T6C15L1X FRN 4.48
Warner Electric Dancer MCS 203 Driver Free USA Shippin
Hardy Instruments Waversaver Model HWC NIB
Factory Sealed Allen Bradley 1756-IF4X0F2F 1756IF4OF2F
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Logosol FlexWare 7718 PN LMCR1 Gen PN 010210
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Allen Bradley Size 3 Starter Model 509-DOD in 2112B MC
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