如何消除持续外扰动对柔性机械系统的作用 登高安装车出租, 佛山登高安装车出租 价格 138 2612 4873 姜先生 139 2597 1179 叶女士 13米, 佛山登高安装车多少钱, 为了通过试验来验证提出的复合控制方案的有效性及鲁棒性，同时验证风扰动下带分布质量负载的吊篮车动力学模型的正确性，根据得出的仿真模拟结果，以下选择了不同风力大小、不同负载长度两组条件来进行试验验证。第一组试验通过对不同风力大小下，吊篮车系统的负载瞬态振幅、及残余振幅的分析，验证了带分布质量负载的吊篮车系统动力学模型的正确性，以及振动复合控制方案的有效性和鲁棒性。通过调整风扇与分布质量负载之间的水平距离，来改变作用在负载上的风力大小。水平距离分别设定为0.5m、0.6m、0.7m、0.8m和0.9m，作用于负载上的风力大小及负载的平衡位置随着该距离的增大而减小。经过统计分析得出，与上述不同距离对应的负载平衡位置分别为10.23cm、9.80cm、9.33cm、8.80cm和8.16cm。再根据分布质量负载的平衡位置方程可以得出，与不同水平距离相应的风力大小分别为0.145N、0.139N、0.132N、0.125N和0.116N。在这组试验中，第一级吊索长度、第二级吊索长度、负载长度及质量分别设定为0.8m、0.5m、0.4m和0.182kg，预定操作任务设定为驱动小车运动0.8m；控制器中风力大小的模型值设定为0.132N。 在外界不同的风力作用下，负载的瞬态振幅及残余振幅在有、无控制时的变化规律，试验结果与仿真曲线的变化趋势非常贴近。
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在没有控制器作用时，瞬态振幅和残余振幅均随着风力的增加而增大。在复合控制方案的作用下，瞬态振幅和残余振幅均有显著的削减。在风力的模型值处，试验得到的残余振幅并没有被抑制为零。这是由于在仿真过程中，扰动抑制命令的初始时间点完全准确；而在实际的试验验证过程中，该时间点存在估计误差，对扰动抑制命令的初始时间点估计误差使得试验中的控制效果变差。尽管如此，该复合控制方案对每个风力点的振动控制还是有效的，在复合控制器的作用下，五个试验点上的瞬态振幅、残余振幅的平均消除量分别达到了29.9%、66.3%。第二组试验通过分析在不同的负载长度下，系统的瞬态振幅及残余振幅分别在有、无控制作用时的变化规律，验证了系统动力学模型的正确性，以及复合控制方案的有效性、鲁棒性。在这组试验中，控制器中的负载长度及质量模型值设定为0.4m和0.182kg，实际变化范围从0.3m到0.5m，负载的质量与长度呈线性变化关系。同时，预定操作任务的驱动距离、第一级吊索长度、第二级吊索长度及外界连续风力大小分别设定为0.8m、0.8m、0.5m和0.132N。 在外界持续风扰动下，系统的瞬态振幅及残余振幅分别在有、无控制作用时与负载长度的变化规律。与仿真曲线的变化趋势一样，在没有控制作用时，瞬态振幅及残余振幅均随着负载长度的增加而减小；在应用复合控制方案后，瞬态振幅及残余振幅都被抑制在一个比较小范围内。在负载长度的模型点处，由于对扰动抑制命令的作用时间点及风力大小的估计误差，残余振幅并没有被完全消除。从整个负载长度的变化范围来说，与无控制作用时相比，在复合控制器的作用下，平均高达35.4%的瞬态振幅及65.2%的残余振幅分别被有效消除掉了。给出的风扰动下带分布质量负载的吊篮车动力学模型是正确的，并且在连续扰动下柔性机械系统的振动复合控制方案是有效的。同时，在系统参数发生变化时，该复合控制方案仍然可以有效地把系统瞬态振幅及残余振幅控制在一个较小的范围内。
与简单脉冲扰动作用对柔性机械系统的影响相比，本章分析了更为复杂的持续外扰动对系统的影响，并且提出了一种全新的控制方案解决了这个问题。由于持续外扰动对柔性机械系统的作用，不仅使系统的动力学特性变得更加复杂，更使得操作员对经历持续外扰动作用的机械系统的精密运动控制充满了更大的挑战。本章提出的复合控制方案，利用外扰动抑制命令消除由连续扰动引起的柔性机械系统振动，同时，通过光滑整形技术对原始操作员命令进行光滑处理，消除由操作员命令引起的系统振动。这样一来，可以保证在完成系统预定操作任务的前提下，完全消除系统的残余振动，同时把系统的瞬态振幅限制在一个较小的范围内。该方案的一大明显优点是，不需要传感器对系统的状态进行实时在线检测、处理，由此一来，不仅节约了成本，更方便了该方案在恶劣工作环境下的推广应用。 可以得出以下结论：
1、在风扰动下带分布质量负载的吊篮车的动力学模型是正确的；
2、提出的复合控制方案，对连续扰动下柔性机械系统的振动抑制是有效的，可以在系统参数准确的前提下，完全消除系统的残余振动，同时把系统瞬态振动控制在较低水平；
3、在系统参数发生变化时，该复合控制方案仍然可以有效工作，把系统瞬态振幅及残余振幅控制在一个较小的范围内。
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