深圳市博立斯智能装备有限公司是一家专注于工业机器人机械手,上下料机械手,冲压机械手，冲床机器人、关节式机器人，6轴机械手等自动化设备的的研发生产和销售于一体的高科技企业。如有需求，欢迎致电博立斯，更多自动化设备
桁架式机械手的下料控制过程：
当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。桁架机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3)，下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号(YV2)，两V型块下降至初始状态，同时桁架机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1)，手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。
龙门桁架机械手根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，理论上讲，桁架机械手的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好;但同时也给机械手逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。
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