高空作业平台的臂架是保证高空作业安全的核心部件，不同厂家生产的高空作业平台臂架的材料、结构、伸缩原理也不近相同。
按照臂架的结构形式分类示意图
按照臂架的结构形式高空作业平台可以分为折叠臂式高空作业平台、伸缩臂式高空作业平台和混合臂式高空作业平台垂直升降式高空作业平台四种形式。综合市场上常见的各种形式的高空作业平台，它们各自特点如下所述：
折叠臂式高空作业平台
折叠臂式高空作业平台由于是最原始的臂架形式，因此操作者比较熟悉且制造成本低廉、检修与维护比较容易，这些优势使得折叠臂式高空作业平台成为市场上，但它的安全性有待提高，人性化设计方面也有待改进;
伸缩臂式高空作业平台
伸缩臂式高空作业平台能够迅速达到指定的工作位置，很大程度上提高了工人的工作效率，并且与折叠式高空作业平台一样比较容易操作，但其安全性能更好，这些都成为伸缩臂式高空作业平台快速发展的基础，特别是在 18m～28m 高度的作业车之间成为主力产品，但是造价相对较高成为制约其广泛应用的一个重要因素;
混合臂式高空作业平台
混合臂式高空作业平台既可以像折叠臂式一样越过障碍进行高空作业，同时又像伸缩臂式一样作业效率较高、操作比较容易，因此在一些特殊的领域，尤其是大高度作业上具有不可代替的优势，但由于这种型式的作业车生产、设计技术以及制造工艺都很复杂，造成生产成本较高，因此市场占有率要低于伸缩臂式高空作业平台。
由于建筑高度的不断增高，高空作业平台的臂架高度也在逐渐的加长，工作高度不断增高，在国外发达国家混合臂式的高空作业平台占据市场的主导，随着国内经济技术的不断发展国内高空作业平台也将向混合臂发展。
由于整体作业高度不断增加、新型臂架轻柔材料的应用以及单节臂架的长度不断加长，导致臂架的弯曲变形加大，因此用传统的刚体分析方法显然不能满足现阶段的设计要求，考虑臂架作业时的柔性形变已成为工程研究的新的课题，对于提高高空作业平台控制精度将很有帮助;另外，虽然高空作业平台设计标准中有关于风载荷的具体要求，但目前对于风荷载的研究主要集中在建筑、桥梁以及一些高耸结构，而随着大型工程臂架的高度及其柔度的不断增大，风荷载也成为大型工程机械臂架不容忽视的主要侧向荷载，抗风分析已经成为高大臂架结构动力学分析研究中的重要步骤。
