• T1-A农业植保机专用飞控
简介
T1-A是一款专业的植保无人机飞控，可满足当前植保无人机所需功能。其集成高精度传感器元件，应用精准工业级校准算法，配合智能化操作模式，实现了更为高效、精准、便捷的植保作业方式。
功能
• 区域规划作业
用户通过拓攻农业管理系统或地面站软件，设置作业区域、作业间距、飞行速度、高度等参数后，飞行器将自动完成作业，使大地块作业更方便。
（示意图）
• AB点作业模式
AB点作业模式下，用户只需确认作业区域顶点（A点、B点）以及平移方向，飞行器将自动按照既定路线喷洒农药，更适合在大面积区域作业。
（示意图）
• 半自动作业模式
在半自动作业模式下，用户可以控制飞行器前后左右飞行，飞行器自动喷洒农药，适合在不规则的区域作业。
（示意图）
• 精准喷洒
T1-A可根据设定的喷幅，自主规划换行路径，并实现定高、定速飞行和定流量喷洒。智能喷洒功能控制流量与飞行速度相关联：速度越快，流量越大；速度低于0.5m/s，水泵自主关闭，既保证喷洒均匀性，还节约药剂。
• 断点续喷
检测到二级电量警报、低药量警报、失去地面控制信号、一键返航信号后，T1-A将自动关闭水泵，并记录当前坐标点为续喷点。飞行器重新启动后，返回续喷点继续作业，保证植保工作的连续性。
• 药量检测
在作业过程中，T1-A实时检测药量。当药量低于警戒值，T1-A闪灯提示且关闭水泵，并记录续喷点。
• 支持多平台调参及地面站
T1-A配套的地面站和调参软件支持PC端和移动端（iOS、Android）等多种设备系统，通过连接拓攻配套的数传电台，轻松实现自主规划飞行。
• 地形跟随雷达模块
针对农田起伏不平整的情况，T1-A配备地形跟随雷达（Terrain-following radar）模块，用于探测植保机与农作物之间的距离，实时调整植保机的飞行高度，保持植保机与农作物之间的相对高度不变，且实现厘米级误差。
（示意图）
• 液位传感器
T1-A液位传感器为拓攻定制，能够实现药量检测、断点续喷等功能。该液位传感器为浮球液位传感器，无需供电，电路及结构简单，使用方便。与一般机械开关相比，体积更小、工作寿命更长。
• 稳定可靠
针对植保无人机飞行中易产生强烈振动的问题，T1-A引入了“主动结构陷波器”（Active Structural Trap），以抑制结构共振，提高稳定性。针对大载重飞机的姿态稳定性问题，T1-A通过对飞行数据的细致分析，对姿态控制算法进行了优化，保证了飞行器的姿态稳定。
• 适合多种多旋翼机型
除常见机型外，T1-A还支持专为植保机设计的异型四轴六桨和异型六轴八桨。
技术规格
支持的多旋翼类型
四轴（I型、X型）
六轴（I型、V型、IY型共轴双桨、YI型共轴双桨、异型四轴六桨）
八轴（I型、V型、X型共轴双桨、异型六轴八桨）
支持的电调类型
400HZ以上PWM电调
输出通道
8通道
的遥控器类型
PCM或2.4GHZ，至少8通道且支持所有通道的失控保护
支持的接收机类型
S.Bus、PPM和PWM接收机
CPU核心数
5核心
工作电压
2～12S
功耗
小于5W
工作环境温度
-10℃～60℃
储存环境温度
-40℃～85℃
抗震等级
<3.03 gRMS
飞行特性
悬停精度
水平方向 ±1.5米 垂直方向 ±0.8米
倾斜角度
35度
偏航速度
100度/秒
垂直速度
6米/秒
工作速度
12米/秒（GPS模式）
水平速度
25米/秒（姿态模式）
航点数
128(若使用拓攻农业管理系统，航点数扩展至1024)
抗风能力
持续风：5级 阵风：6级
内置飞行功能
半自动作业模式
AB点作业模式
断点续喷功能
流量控制功能
失控悬停或返航
低电报警及返航降落保护
姿态模式
GPS模式
航路飞行模式
指点飞行模式
区域飞行模式
