东莞松山湖学ABB机器人编程周末要多久？

9月9日智通培训学习小贴士：ABB机器人输入输出指令-WaitDO

输入输出指令-WaitDO

WaitDO   Signal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:         输出信号名称﹔(signaldo)

Value:          输出信号值﹔    (num)

[\MaxTime]: 最长等待时间s      (num)

[\TimeFlag]: 超时逻辑量     (bool)

应用﹕

 等待数字输出信号满足相应值﹐达到通信目的﹐因为输出信号一般情况下受过程控制

 此指令很少使用。

实例﹕

PROC  Grip(   )

  Set do03_Grip;

  WaitDO do03_Grip,1;！机器人等待输出信号﹐直到信号do03_Grip为1﹐才执行随后指令﹔

  …..

ENDPROC

PROC  Grip(   )

  Set do03_Grip;

  WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;！机器人等待相应输出信号﹐如果5秒内仍没有等到信号do03_Grip值为1﹐自动进行Error Handler处理﹐如果没有Error Handler ,机器人停机报错

  …..

ERROR

  IF  ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME  THEN

      TRWrite “…..”;

      RETRY;

  ELSE

     RAISE;

  ENDIF

ENDPROC  

实例﹕

PROC  Grip(   )

  Set do03_Grip;

  bTimeout:=TRUE;

  nCounter:=0;

  WHILE bTimeout DO

      IF nCounter>3 THEN

         TPWrite “…..”;

      ENDIF

      IF nCounter>30 THEN

         Stop;

      ENDIF

      WaitDI di_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout;！机器等待到位信号﹐如果1秒内仍没有等到信号do03_Grip值为1﹐机器人执行随后指令﹐但此时TimeFlag值为TRUE﹐机器人等到di_Ready值为1﹐此时TimeFlag值为FALSE

      Incr nCounter;

  ENDWHOLE

      …..

ENDPROC

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