如何确立吊篮车伸缩臂的合理的结构 珠海吊篮车出租139 2597 1179 叶女士138 2612 4873姜先生 路灯维修安装 吊篮车出租 珠海吊篮车租赁, 吊篮车出租公司, 为了使吊篮车伸缩臂的结构更加紧凑，并且能够灵活有效的抓取危险物体，工作臂应该具有两个自由度，即工作臂张合和工作臂旋转。工作臂张合的实现由锅杆带动两个右旋涡轮，上、下钳口和涡轮直接连接。当电机通过联轴器带动蜗杆时，两个涡轮的转动方向相反，即实现了工作臂的开闭功能。同时在爪钳口处配置橡胶，能够进一步提升与待处理对象间的摩擦力，根据相关资料可知其与金属的摩擦系数是0.8。选取蜗轮蜗杆的参数为：传吊篮车类型为ZI型蜗杆副，蜗杆头数为1，模数为0.7，齿形角为20°，中心距为21mm，蜗杆分度圆直径为14mm，涡轮齿数为40，即分度圆直径为28mm，蜗轮蜗杆减速比为40，传动效率为0.7，使用安全系数s为1.5。根据课题要求，工作臂张合的旋转速度为15°/s，因为工作臂直接连接在涡轮副上，因此涡轮的旋转速度也为15°/s，则在一秒内蜗杆的旋转角度为：蜗杆涡轮=n为蜗轮蜗杆减速比，为40，则蜗杆的角速度为：蜗杆260010.472(/)360rads 吊篮车伸缩臂的夹持力为： 其中μ为工作臂末端与抓取物品之间的摩擦系数，取0.8。29涡轮需要输出的扭矩，L为工作臂长度，为180mm。则电机所需的功率为：蜗杆. 经过供货商对比，工作臂张合最终选择直流电机，采用直流电机及自配套的减速比为162.5的行星轮减速器，电机型号为28syk43.24.82，减速器型号为P28HA1:162.5，后面搭配编码器，型号为HKT22-300。电机尺寸为28³28³66.5mm，重量为0.125kg，额定转矩为1.45N.m，运行电压是24V，额定电流是5A。通过运算分析，我们选择ZI型圆柱蜗轮蜗杆副。基本参数是：模数0.7，蜗杆头１，涡轮齿数40，压力角20°，导程角2°51＇45〃。常规圆柱锅杆一旦导程角处于3°30＇以下可以实现自锁。蜗杆选择45＃钢制造，涡轮则选择锡青铜合金。
考虑到工作臂不应过重，工作臂夹取部分与壳体部分均用6061的铝合金，不仅能够使刚度与强度达到要求，同时能够使结构重量处在允许的范围内。吊篮车伸缩臂旋转自由度的存在是为了能够更灵活有效的抓取物体，根据课题要求，工作臂需要满足±180°旋转标准，同时能够随时实现自锁。吊篮车伸缩臂旋转的实现由蜗轮蜗杆传动带动锥齿轮对，锥齿轮通过键连接在爪旋转轴上，当电机通过联轴器带动传动轴时，通过蜗轮蜗杆和锥齿轮对的双层换向，实现了吊篮车伸缩臂的旋转。当电源断开时，因为有蜗轮蜗杆传动的存在，也具有自锁能力。因为有锥齿轮副的存在，会使驱使爪张合的电机也会旋转，且要求吊篮车伸缩臂旋转的角度范围为±180°，因此需要在爪张合电机尾部安装一个导电滑环，以避免线路因为电机旋转被缠绕的危险，又可以保证工作臂可以连续的回转。对于电机的选取，工作臂回转需要克服所夹取危险品的惯性力矩、执行工作臂的惯性力矩，同时包含摩擦力带来的损失。Ｍq代表驱动要求的扭矩；Mw代表捕捉对象的惯性力矩；Ｍm代表尾部执行工作臂的惯性力矩；Ｍf为摩擦力造成的力矩损失。其中，J属于转动惯量，α代表角加速度，我们选择4rad/s2。求解捕捉对象转动惯量时，我们可以假定其为重量是5kg，半径是30mm，长是80mm的圆柱体。针对圆柱体求解，当工作臂装配组成十分繁琐时，我们能够借助三维建模程序构筑实体对象，给相应零件配置一定的材料特征参数，电脑便能够快速完成质心与惯性张量的计算.
珠海吊篮车出租, 珠海吊篮车租赁, 吊篮车出租
综上所述，可以求得吊篮车伸缩臂旋转所需的驱动力矩为： 根据课题要求，工作臂的回转速度为30°/s，即0.524rad/s，因为之间有个传动效率比较低的蜗轮蜗杆副，所以取传动效率为： 取安全系数s=1.5，则电机所需的功率为：考虑到后期电源送电的整体协调性，全部选择电压属于标准24Ｖ的步进电机进行处理。将供货商提供的产品进行比较，爪旋转关节采用上海埃依琪有限公司提供的直流电31机及自配套的减速比为250.25的行星轮减速器，电机型号为28syk43.24.82，减速器型号为P28HA1:250.25，后面搭配编码器，型号为HKT22-300。电机尺寸为28³28³66.5mm，重量为0.125kg，额定转矩为1.45N.m，工作电压为24V，额定电流为5A。为了使吊篮车伸缩臂的结构更加紧凑，并且能够灵活有效的抓取危险物体，此次将工作臂张合和工作臂旋转设计到了一个模块里，为了便于节约加工成本，将工作臂旋转和工作臂张合所需要的蜗轮蜗杆采用相同参数。因为蜗轮蜗杆工作时，存在着轴向作用力，能够选取成本比较低的深沟球轴承进行处理。按照锅轮蜗杆组件规格标准，我们能够选择限制蜗杆转动的深沟球轴承型号为61800，涡轮转动采用的深沟球轴承型号为61803。装配完成的吊篮车伸缩臂模块模型： 工作臂模块三维模型工作臂模块的若干参数：工作臂模块尺寸430³100³150mm, 工作臂质量2.8kg, 额定负载质量5kg, 工作臂张合角度范围180°, 工作臂张合速度15°/s, 工作臂旋转角度范围±180°, 工作臂旋转速度30°/s.
珠海吊篮车出租, 珠海吊篮车租赁, 吊篮车出租
