设计完成高空吊篮车六自由度平台的液压系统与电控系统的修复工作， 江门高空吊篮车出租139 2597 1179 叶女士 138 2612 4873 姜先生 路灯维修安装 高空吊篮车出租 江门高空吊篮车租赁, 江门高空吊篮车多少钱 本节将基于常规位置式控制算法，在给定系统压力ｌＯＭｐａ，油温为２５’Ｃ时，给定不同频率的连续变化滅率信号，对平台基于常规控制策略下的运动控制进行试验研究。因平台仅在Ｚ向作有规律的正弦运动时，各缸的给定信号一致。因此为了减少缸的同步性问题以及不同通道间的稱合等因素造成的额外影响，本文只对给定平台Ｚ向频率信号时系统的响应进行分析。实际控制中，常令＝０，仅使用ＰＩ控制。在实际调试中，结合控制软件中各缸位移波形与给定信号波形输出，多次尝试并调节参数后，给定控制器参数Ｋｐ＝８，Ａ＝０．８。给定位姿频率信号，Ｆ为Ｚ向运动幅值，Ｔ为Ｚ向运动频率。给定＝４ｓ，Ｆ＝２５ｗｍ即信号频率为０．２５ＨＺ时，其单缸给定波形与实际位移输出. 在做低频Ｚ向连续运动时，各缸位移响应趋势基本一致，因此只给定其中一个单缸的跟踪曲线）。 在此参数下，单缸位移狠踪基本无滞后现象，平台位姿平均单缸位置跟踪误差为化１７１４ｍｍ，跟踪误差为０．９３ｍｍ，系统动态响应性能良好。平台运动过程中，六个缸中超调量的位０．７８ｍｍ，占系统总行程的１．２７％。由于各液压缸处于斜置状态，整个平台的全行程误差应小于这个值，考虑到实际的实验过程中传感器的精度误差等因素，平台的运动精度在此运动参数下满足要求。
在保持控制参数不变的情况下；平台的单缸位移跟踪曲线和跟踪误差曲线。当平台运动频率上升，运动幅值增大时，在同一组参数控制下，系统的跟踪误差明显加大，系统响应出现明显的滯后现象，的跟踪误差达到１４．１４ｍｍ，平均跟踪误差的缸达到０．４８４２ｍｍ，动态响应性能变差。同时系统单位超调量增大到３．１３％，平台的稳态运动精度降低。参数控制在变幅值及变频率的动态运动中无法做到題鲁棒性，系统工况的改变也将为定Ｐ阻参数的控制器提出严峻的挑战。考虑到在实际使用过程中，平台在行程范围内做动态运动时，运动频率和运动幅值的调整经常发生，同时，本文研究的高空吊篮车六自由度平台在后续的科研工作中，可能需要加载不同重量的负载，因此需要根据实际情况不断的调整参数以达到满意的动态响应性能和运动精度，这为后续使用人员带来了更多的操作不便。另外，在工况变化较剧烈时，使用原有的参数可能会造成设备的不稳定，甚至损坏。因此需要考虑其他的控制策略以满足系统在模型参数发生改变时的使用需求。
在第四章中，我们通过Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建模仿真验证了模糊控制器在高空吊篮车六自由度平台单位控制中能能够加快系统的动态响应，提高系统稳态精度。本节中，笔者将模糊模块与测控软件结合在一起，通过实验来验证模糊控制器的控制效果。在控制软件中的实现为了验证模糊在高空吊篮车六自由度平台上的应用效果，考虑在原控制软件中加入模糊控制模块。为了提高试验的灵活性，采用动态链接库的方式将横糊模块与原控制系统进行无缝连接。同时，控制系统的采样时间为１ｍｓ，调整速度较快，当系统出现意外波动或者附加冲击时，参数的快速变化可能会导致平台的持动，甚至对设备造成损害。为了保证试验的安全性，在棋糊摸块中加入一个定时选项，由操作者灵活控制参数的调整时间；另外为了防止参数过大造成设备损害，为比例、积分、微分系数加入限幅，幅值分别为。同时为了监控参数的变化，在监控模块中加入了监测项。
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根据控制变量的原则，下所有试验都设定在系统压力为ｌＯＭｐａ，油温为２５°Ｃ条件下完成。为了不影响最终我们对不同工况下模糊控制器调整作用的研究，我们首先对模糊的调整时间间隔对最终系统调节效果的影响进行研究。给定连续频率信号Ｘ，后用摸糊Ｐ控控制选项，调整模糊时间间隔，观察系统响应。由于系统最终的徵分系数都为０，因此此处省略系统的微分系数）。实验究此最终稳惑的比例系数值比较大，而积分系数值较小。随着调整时间的增长，由于在进行值调整时，系统的误差即控制器的输入值略有碱小，因此，比例系数的增量比１ｍｓ时略有减小，因此稳态时，各通道的比例系数减小，而分系数增大。在实际的试验过程中，我们还发现，当模糊控制器的调整频率过大，特别是１ｍｓ时，平台系统由于各缸同步性不一致以及杂波信号导致比例系数得过大等因素，很容易造成整个系统的震荡，而当调整时间超过２０ｍｓ以后，横糊的各通道稳态输出值趋于稳定，因此后续的试验过程中，模糊的调整时间设定为２０ｍｓ。
首先对根据前文设计的控制系统软硬件结构为主体的高空吊篮车六自由度平台实验系统进行了简介，并根据实验内容提出了Ｗ平均位姿跟踪误差、位姿报踪误差和稳态误差为基础的运动系统评价指标。然后基于常规控制器对平台在不同运动频率和运动幅度的控制信号下的系统性能进行分析，发现定参数控制器在工况较大发生改变时，平台的单缸跟踪误差和稳定精度都明显降低。接着在控制软件中ＷＤＬＬ调用的形式加模糊Ｐ田控制模块，并对系统在不同调整间隔情况下系统的响应进行了研究，发现在２０ｍｓ左右系统的稳态趋于稳定；最后在２０ｍｓ的调整时间作用下，对平台摸糊控制下不同工况的运动进行研究，结果表明模糊控制器能够很好的根据平台的工况自动的调整参数的值，保证系统的控制性能。
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