三水出租路灯车 路灯车转向盘总成的结构和参数， 三水路灯车出租139 2597 1179叶女士182 0666 1066姜先生 三水路灯车, 三水路灯车公司 建立其动力学模型如下：（1）转向盘至转矩传感器部分模型为：swswswswswsenfricT，swT为驾驶员输入力矩；swJ为转向盘转动惯量；swB为转向盘阻尼系数；sw为转向盘转角；senT为转矩传感器的力矩值；fricT为转向盘总成等效摩擦力矩。
（2）转矩传感器模型为：sencswmmT ，ck为转向柱扭转刚度；m为路感电机转角；mg为路感电机减速器减速比。
（3）转矩传感器至路感电机部分模型为：mmmmmsenmT ，mT为路感电机电磁力矩；mJ为路感电机转动惯量；mB为路感电机阻尼系数。
（4）路感电机电学平衡方程为：emURI mtaTkIaU为路感电机电压；aR为路感电机电阻；aI为路感电机电流；aL为路感电机电感；ek为路感电机反电动势系数；tk为路感电机电磁力矩系数。
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CarSim建模参数与仿真工况设置（1）车身参数在CarSim中整车特性参数设定界面选择C级车，并根据上述参数修改车身参数。（2）轮胎模型选择CarSim自带的Pacejka5.2Model轮胎模型，即“魔术公式”轮胎模型。“魔术公式”由荷兰教授Pacejka提出，用于“复合滑移”理论近似处理不同的路面附着系数，并采用试验数据插值的方法确定轮胎受到的纵向力和侧向力。由于SBW系统的动力学模型在Simulink中建立，因此在建立整车模型时需要关闭CarSim中的转向系统。此外，将仿真中不需要用到的或者对仿真结果影响不大的系统选择为默认设置。
（3）仿真工况设置根据不同仿真试验的要求，可在CarSim中仿真工况设定界面设置不同的工况。本文在仿真时需要修改的设置的选项包括车速、仿真时间、道路选择，并且选择转向盘输入为NoSteer，其他设置均为默认。
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