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双梁门式起重机的金属结构像门形框架，承载主梁下安装四条支腿，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。适用于一般的装卸及起重搬运作业，主要用于室外的货场、料场、散货的装卸作业。双梁门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。
双梁门式起重机由驱动装置、工作机构、取物装置、操纵控制系统和金属结构组成。通过对控制系统的操纵，起重机的驱动装置将动力能量输入，转变为机械能(即适宜的力或运动速度)，再传递给取物装置。起重机的取物装置将被搬运物料与起重机联系起来，通过工作机构单独或组合运动，完成物料搬运任务。可移动的金属结构将各组成部分连接成一个整体，并承载起重机的自重和吊重。
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