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目前，立体车库主要有以下几种形式：升降横移式、垂直循环式、简易升降式、垂直升降式、平面移动式、巷道堆垛式等。几种形式的立体车库具有各自的优点。[2]
1.升降横移式立体车库：采用以载车板升降或横移存取车辆的机械式停车设备。每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从几个到上百个，但是每组设备必须留有至少一个空车位，来方便车辆的中转。
特点：节省占地，配置灵活，建设周期短；价格低，消防、外装修、土建地基等投资少；可采用自动控制，构造简单，安全可靠。存取车迅速，等候时间短；运行平稳，工作噪声低；在停车设备的市场份额约占70%，较为适用于商业、机关、住宅小区配套停车场。
不足点：每组设备必须留有至少一个空车位；链条牵动运行过程不具有防止倾斜坠落的功能。
2.垂直循环式立体车库：采用垂直方向做循环运动来存取车辆的机械式停车设备。
特点：省地，在58m2的地方建起大型垂直循环类机械停车库，可容纳34辆轿车，可省去购置土地的大量费用；可采用自动控制，运行安全可靠；价格低，地基、外装修、消防等投资少，建设周期短。
不足点：设备结构复杂，没有完善的闭锁和监测系统，采用足够的安全措施和消防系统，相对比较故障率高。最远车位一般一次取车需2分钟，高峰取车时间依次取车时间过长，依次取车第20辆约需30分钟以上，实用性差。
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