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西门子模块6DD1610系列:
SIMADYN D可通过图形化的软件工具将硬件模块和软件组件配置为一个应用系统。用户根据不同的任务需求将CPU模块、输入/输出模块、通讯模块组合在一个机箱之内。高效的实时操作系统负责用户任务程序的处理，任务最小运行周期可以达到100微秒。
SIMADYN D系统的硬件由不同的模块组成。根据具体应用对外围设备（I/O）、通信连接、计算能力的具体需求，从而确定一个实际的SIMADYN D应用系统所需要的硬件模块的类型和数量。
SIMADYN D系统包含下列硬件模块：
1．CPU模块 PM6是计算能力极高的64位处理器模块，可用于各种开环和闭环控制场合。允许的极限运行周期为0.1ms，一个典型应用配置周期约为0.5ms。
2．通信缓冲模块 当多个处理器模块在一个机箱内运行时必须在处理器之间加入MM4模块，完成处理器之间的数据交换。
3．输入/输出模块 IT42模块为PM6模块提供模拟量、开关量、增量编码信号的输入/输出扩展； EB11、EM11模块为SIMADYN D提供另外的模拟量、开关量、增量编码信号的输入/输出扩展方式。
4．通信模块 应用通信模块（CSxx）和通信子模块可以实现功能强大的各种连接（PROFIBUS,工业以太网，机箱间的光纤通讯）。 CS7模块通信子模块SS4(支持DUST/USS协议)，SS5（PROFIBUS现场总线接口）的支持模块。 CS12和CS22模块用于机箱间的光纤连接。 CSH11模块支持工业以太网协议，实现SIMADYN D系统与工业以太网的连接。
5．特殊模块 高压直流输电应用专用模块； 信号处理模块EP31； EP31的插入式扩展模块IT1、IM31； 用于特殊场合的激光模块LM
6．机箱 机箱有24个槽位，两条背板总线实现高速数据传输，多个机箱可以通过光纤连接，组成多机系统，完成复杂的任务。有三种电压等级的电源供选择，分别是24V DC、110V DC、115V/230V AC电源。西门子6DD模块常用型号：
6DD1600-0AF0 6DD1684-0GC0 6DD1681-0EA1 6DD1607-0AA0 6DD1681-0AG1
6DD1600-0BA1 6DD1684-0GD0 6DD1681-0FG0 6DD1607-0AA1 6DD1606-1AA0
6DD1600-0BA2 6DD1684-0GE0 6DD1660-0BA0 6DD1607-0AA2 6DD1684-0GC0
6DD1606-0AD1 6DD1684-0GF0 6DD1660-0BB0 6DD1600-0AK0 6DD1681-0AG2
6DD1607-0AA2 6DD1684-0GG0 6DD1660-0BD0 6DD1660-0BF0 6DD1606-1AB0
6DD1607-0CA1 6DD1684-0GH0 6DD1681-0CA2 6DD1660-0BH0 6DD1684-0GD0
6DD1607-0EA0 6DD1805-5DA0 6DD1681-0EB3 6DD1903-0EA0 6DD1681-0AH1
6DD1607-0EA1 6DD1842-0AA1 6DD1600-0BA1 6DD1607-0AA1 6DD1606-1AC0
6DD1610-0AH3 6DD1842-0AB1 6DD1661-0AD0 6DD1661-0AE0 6DD1684-0GE0
6DD1610-0AH4 6DD1842-0AD1 6DD1661-0AE1 6DD1681-0EA1 6DD1681-0AH2
6DD1610-0AH6 6DD1843-0AA0 6DD1660-0BH0 6DD2920-0AR1 6DD1606-1AD0
