，我就上气接不了下气，整个人快要窒息的一样，浑身大汉淋漓，坚持不下就下场休息。等回过气来，感觉反而舒服多了，虽然累，但感觉心情很爽系统原理控制系统采用模块化设计,包括主控单片机、协处理器、电源模块、电机驱动模块、调速模块、检测报警模块和显示模块等.整个系统由2个12V,60A的铅酸蓄电池提供电源,处理器采用MC9S12DG128单片机,主要控制各个组成部分的启动、停车、转速、转向和避障等,采用PID控制.电机驱动采用2片并联的MC33886芯片,以降低其工作时的导通电阻,增强其驱动能力,从而有效地降低电机频繁的正反转时驱动芯片的发热程度.检测装置有红外线检测、超声波测距等,将检测到的相应数据用LED方式显示,同时提供报警
2.2电机调速系统系统中电机的调速方法均为PWM调速.其中2主驱动轮电动机分开进行PWM调速,以期能实现差速调速来控制和协调2个主电动轮在直道、弯道的行驶速度和方向;考虑到电子元件的散热和驱动能力问题,2洗刷电机也分别进行PWM调速,但是输入的PWM信号相同;2支墩洗刷电机也分别进行PWM调速,输入的PWM信号也相同;2洗刷清洗液压泵使用同一个PWM信号调速;2支墩洗刷液压泵使用同一个PWM信号调速.如图4所示,PWM信号从光耦4N35的1脚输入,4脚输出,当PWM信号占空比不为0时,场效应管IRF3205触发,触发时间的长短取决于PWM信号占空比的大小.开关S1有3个挡位:上、中、下,当开关S1处于上挡位时电机正转,当开关S1处于下挡位时电机反转,当开关S1处于中挡位时电机不接通.将A/D模块的参考电压设为0~5V,通过电位器调节此参考电压就能控制PWM的占空比,电机由此实现调速的目的.如图5所示,在PWM调速系统中,在电源电压Ud不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比的大小,即改变占空比的值可以改变电枢端电压U0的平均值,从而达到调速的目的U0=t1/(t1+t2)Ud=t1/TUd=式中T占空比,0T13软件系统设计系统的软件用C语言设计而成,采用模块化程和结构化编程,即将程序分解成若干个小模块,各个模块保持相对的独立性,只靠少量的出入口参数联系,这样使程序的调试、修改、维护都比较方便;各个模块利用严格的转移和调用语句组成一个严密的整体.软件系统主要由主程序、子程序和中断服务程序组成.
3.1主程序设计主程序的基本要求:能够检测到运行前方的障碍物,自动减速停车;出现故障或有紧急交通状况出现时,可遥控实现清洗机的预定动作;当工作负载增大或蓄电池输出电压降低,不能保证正常工作所需时,能够实现报警;即时检测支墩是否出现,调节行驶速度,间歇启动支墩清洗装置和喷水系统等.本自动护栏清洗机有3种工作模式:手动工作模式、智能工作模式和遥控工作模式.主程序如图6所示,主要包括单片机的A/D转换、PWM、定时器等模块的初始化,传感器部分PWM调制信号的使能,A/D转换通道的使能,在主循环里对A/D采样数据进行处理,分析得出位置速度信息并对舵机转向和直流电机速度进行调度控制.子程序模块包括I/O口初始化子程序、定时器子程。
技术参数：
应用：适用工地护栏板,建筑工地围挡板,防旋板,防旋网,隔音墙（屏）,隧道墙壁,城市护栏,花池护栏,施工围墙（栏）等清洗作业。
技术参数：
1.滚刷电机功率：1.1kw
2.滚刷转速：127r/min
3.水泵功率：2.2kw
4.水泵流量：35-40L/min
5.额定压力：4.5mpn
6.配套动力：5kw
7.配套车型：岳丰电动山轮车（车厢：长2.3m 宽1.4m）
8.额定电压：380V-50HZ
9.额定电流：10.2A
10.水箱容积：1000L
