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安全可靠举升系统中对负载部分进行运动学和动力学分析，得到举升位移随举升角度的变化关系和负载力随举升角度变化的关系，并通过Matlab软件仿真得到负载力与举升角度的变化曲线；基于轨迹规划的思想，提出基于非对称组合正弦函数的轨迹规划方法和基于举升角度变化的流量规划方法两种方案，对两种方案进行仿真，并从实际出发对其进行比较分析，然后选择了基于举升角度变化的流量
