工业机器人是自动执行工作、靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人偶尔也出现黄油嘴渗油问题，其原因及处理方法如下。
安川机器人减速机漏油故障原因分析：油脂加的过多，机器人运转时造成工作腔内压力过大，油就会从密封薄弱的部分渗出来，此时容易造成油封的损坏、油杯的油嘴渗油和密封胶处渗油；润滑脂随着减速机一起作回转运动，由于离心力的作用使润滑脂的基础油和稠化剂分开，基础油受热一部分蒸发形成气体，由于工作腔内压力过大造成油气从黄油嘴里溢出来，从黄油嘴里面出来的油气遇到外面的相对冷的空气就液化，所以就形成油渍堆积在油嘴处；渗油的油杯若没更换，将会继续渗油，原因是油杯的钢球与油口接合处已经填充满油脂，此时油杯单向阀作用已经失效，只要机器人运转，钢球与油口结合处的油就会被挤出来，同时又有新的油填充进去，这样不断循环就造成了油嘴渗油现象。
故障处理方法：安川机器人拆掉渗油的油杯，检查拆开的一瞬间有没有气体冲出或者油脂冲出，再检查油杯螺纹及油嘴有无损坏；换上新油杯，继续跟踪观察油杯是否渗油；将所有渗油的油杯全部换下，继续观察结果。
安川机器人减速机漏油维修注意事项：安川机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯；已经渗油的油杯应换上新的，旧的已经起不了密封作用。
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一.安川机械手臂保养
1、安川机器人检查各轴电缆，动力电缆与通讯电缆。
2、检查各轴运动状况。
3、检查安川机器人本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
4、检查机器人零位。
5、检查机器人电池。
6、检查机器人各轴马达与刹车。
7、检查各轴加润滑油。
8、检查各轴限位挡块。
二.安川机器人控制柜保养
1、断掉控制柜的所有供电电源。
2、检查主机板、存储板、计算板、以及驱动板。.
3、检查柜子里面无杂物、灰尘等，查看密封性
4、检查接头是否松动，电缆是否松动或者破损的现象。
5、检查风扇是否正常。
6、检查程序存储电池。
7、优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
8、检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。
9、检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
10、检查变压器以及保险丝。
YASKAWA安川莫托曼机器人齿轮箱减速机漏油维修型号：
安川机器人齿轮箱HWA
HWA 安川莫托曼机器人用齿轮箱 HP-20
HWF
HWA减速机
HWA 安川机器人减速机
安川机器人UP130（S轴）减速机
HWC安川机器人减速机
安川机器人减速机 RV减速机 up6减速机
安川机器人 减速机 HWA
安川机器人减速机 HWA
安川机器人减速机 HWC
安川机器人减速机 HWF
HWC
HW0380146F
HWD
HWA
安川机器人减速机 HP20D 第5轴
安川机器人减速机 HWB
HWA 安川机器人U轴减速机
安川机器人减速机 HP20D L轴
安川机器人减速机 MH12 T轴/硬齿减速机
安川机器人ES165N减速机HWB
安川UP130机器人S轴减速机HWA
HWB安川ES165N机器人L轴减速机
HWA安川HP20,HP20D机器人T轴
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