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为防止这些误差带来的控制精度影响有时会在运动终端再加装传感器作为反馈位置、速度信息到伺服控制以修正这种误差这样的控制称为全闭环控制例如加装直线光栅尺或编码器为保证位置控制的长期准确性需要在控制-执行中加装零点位置传感器或终端位置值编码器值编码器因其传感器内部预先的每个机械位置的编码而无需担心受到外部的影响和停电后的位置信息丢失 无论是交流永磁同步电机（也就是直接称为伺服电机）还是变频电机、步进电机等机械执行运动器
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