前后2舵轮AGV控制器，整套包含1台发射器+1台接收器，实际工作距离三四米以内，本次按照100米提供。
整体功能是针对AGV小车底盘的前后左右行走进行无线控制，每个舵轮均为2个电机即为1个左右转向电机的正反转+1个前后驱动电机的正反转，左右转向电机匀速转动，前后驱动电机正反转可以无极调速控制。
鉴于一条产线上限可能是10个人对最多20台小车进行无线控制，任意一个时间点，1台发射器只针对20台小车中的1台进行无线控制。
发射器端按钮布局及功能说明
一、摇杆式控制类型
如果设计为CAN总线输出控制，除发射器端急停按钮对应的输出采用继电器输出方式外，其他功能均通过数据接口数字信号输出，与被控端PLC之CAN总线接口以CANOPEN协议通信，模拟量调速对应连续变化的数字信号输出，开关量控制对应定值数字信号输出，急停对应2路继电器输出含1路常开点（常用）+1路常闭点（备用）。
1）发射器端布局1个自复位模式万向无极摇杆（360度），具备X轴和Y轴坐标平面，前后推动即为Y轴方向推动则对应动力驱动电机正反转进行控制，且推动的幅度越大速度越快，推动的幅度越小则速度越慢。
Y轴正负5度角以内，均视为直线推动的目的，只有摇杆操作偏离超过5度角时，才视为需要转弯控制，X轴方向同理设定正负5度角偏离值。
设定摇杆推动在垂直于XY轴坐标平面7.5度角作为启动临界点角度，7.5度角以内视为死区，避免稍微欢动就出现误动作的可能。
X轴和Y轴正负方向临界点推动时，首先对应开关量控制，即为方向开关量的信号启动，4个方向临界点即为4路开关量控制，Y轴方向在临界点往下继续推动时，则对应此路开关量控制方向的模拟量调速控制；X轴方向继续推动时，仍为匀速转向，无需调速。
在X轴和Y轴夹角方向（偏离超过5度角时），则实现2个方向的联动操作，比如向前同时向左或向右转弯。
2）布局1个4位置波段旋转选择开关，选择位分别为：0位、前舵轮、后舵轮、前+后舵轮。此4波段旋转开关，用于针对1）中摇杆是用于前舵轮还是后舵轮还是两者同步的状态选择。选择前舵轮时，前后只是动力减小，就地左右转弯时，是以后轴为中心点就地转弯。
选择后舵轮时，前后动作同样只是动力减小，就地左右转弯时，是以前轴为中心点就地转弯。
选择“前+后舵轮”时，前后动力强劲，就地左右转弯时，是以AGV小车的底盘正中心为圆点进行的就地转圈。
3）选号功能：因上限选择可能是20台AGV小车，故此布局2个波段旋转选择开关，1个用于十位，1个用于个位，十位波段旋转开关选择位个位波段旋转开关选择位，如果十位选择“2”，个位选择“0”，则即为选中第20号小车。
另布局2个按键“选号确定”、“选号取消”，如果选号正确则按下“选号确定”，如果选错了则按下“选号取消”，液晶屏上可以显示出来当前选中的号码。
4）备用按键3个，均设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，便于后端自定义处理各种逻辑可能。
5）“锁定/解锁”按钮1个，可对操作面板具备自复位或点动式功能的按钮进行锁定，一旦锁定，即使误碰或跌落地面也不会产生误动作，另可结合急停两者同时按下，可与接收器端进行对码匹配成对，此种情况一般是针对应用现场长期使用中，因特定突发因素比如撞击导致的损坏或砸坏之类，临时与同型号的其他发射器或接收器应急匹配成对使用，或新增配发射器或接收器与原有的发射器或接收器进行匹配成对使用的对码操作应用。
6）启动+急停蘑菇头旋钮，启动布局为旋转开关或自锁式按键，急停为欧规急停蘑菇头式，自锁保持模式，对应2路继电器输出。启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！
本次前后2舵轮CAN总线输出AGV控制器定制型号：DH-Z1Y4X3F10P20CAN（DC24V/程序10对20选择/CAN总线输出/CANOPEN协议）！
如果接收器采用直接的继电器输出+模拟量输出，总计包含开关量15路：前舵轮的前后左右4路、后舵轮的前后左右4路，4位置选择对应4路开关量信号，3个备用按键，模拟量调速回路2路即为前舵轮驱动调速和后舵轮驱动调速2路0-10V输出。另有急停对应的输出2路（1路常开+1路常闭），选号功能不变。此时产品定制型号DH-Z1Y4X3F10P20（DC24V/程序10对20选择/15路开关量+2路模拟量+急停2路）！
如果前后左右控制采用按键式，不使用摇杆方式，此时使用手持式发射器即可满足空间布局，备用按钮因空间不够要去掉，布局按钮包含2个选号波段旋转开关，1个调速编码器，1个用于选择前舵轮还是后舵轮还是两者一起的4波段或3波段选择开关，及前后左右4个按键，“选号确定”键、“选号取消按键”、“锁定/解锁”按键。此时如果接收器端为CAN总线输出，则对应的产品非标定制型号DH-Z1M4F4X10P20CAN（DC24V/程序10对20选择/CAN总线输出/CANOPEN协议），如果接收器端为直接输出继电器+模拟量，则对应的产品非标定制型号DH-Z1M4F4X10P20（DC24V/程序10对20选择/12路开关量+2路模拟量+急停2路）！
