机器人日常检查
1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
(1)运行每个机械手的轴到它负载的位置。
(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置 )。
(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行(250mm/s)功能的危险子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
4、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
(4)检查每个轴的电机刹车
安川机器人维护和教程方法
ABS原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2第2原点的设定） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL
2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择
3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，（SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0）
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。 确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE 在机器人控制手柄上按
取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
