伺服驱动系统参数整定方法研究
为提高数控机床的刚度、稳定性及高速加工性能，需要对其控制系统的参数进行调试，一方面使得机械传动系统和运动系统更好地匹配，另一方面补偿由于机械系统的缺陷而引起的误差。本文基于FANUC3li-MA，通过PI控制器参数整定和轮廓误差抑制两方面研究提高机床加工精度的方法。
2.1 环PI控制器参数整定
控制系统三环控制结构
图3 控制系统三环控制结构
如图3所示，FANUC3li-MA伺服驱动系统可简化为传统的电流环、速度环、位置环三环控制结构方式，分别通过位置控制环节(比例P控制器)、速度控制环节(比例积分PI控制器)、电流控制环节(比例积分PI控制器)等实现系统的精确控制。对数控系统三环控制器PI参数的调节，对于提高机床的精度具有较为重要的意义。
由于内环性能的优劣直接影响着外环的控制性能，因此在PI参数调节过程中，通常采用从内环到外环，即电流环、速度环、位置环的调试顺序，分别对系统的力矩、速度、位置进行控制，以保证整个伺服系统性能的充分发挥。FANUC3li提供了以下可供调节的伺服参数。
1)电流环控制器：N电路环积分增益和N02041m电流环比例增益。
2)速度环控制器：N02043m速度环积分增益和N02044m速度环比例增益。
3)位置环控制器：N01825一位置环路增益。
在对电流环调试过程中，在机床不发生振动的前提下，令积分增益先失效而逐渐提高比例增益N02041，直至电机发生微弱的啸叫，然后再通过积分增益系数N02040的调节以消除系统的稳态误差。通过电流环PI参数的整定，可以提高系统的快速响应性并抑制内部干扰，使得系统在保证其稳定性的同时有较大的扭矩。
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