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瑞典ABB公司机器人维修：IRB 52，IRB 540 ，IRB 580，IRBRBRC5P喷涂型控制柜，IRBRBRBRBRBRB6640ID-200，IRB6640ID-170，
瑞典ABB公司的IRB3400型工业机器人。在一次正常的系统运行过程中，机器人突然死机，并发出报警信息20001(工作回路断开)和10010(马达关闭状态)，当时没有其它异常现象。此后，每次开机时都出现六条错误，其中包括20001错误：压下电动机按钮后又出现七条错误，其中包含10010及开机时出现过的两条错误，机器人处于死机状态。
IRB3400工业机器人简介：IRB3400系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量，分为三种规格。本系统使用的为IRB型，即机器人手腕中心与基座中心大活动距离为1.95m，大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度，本系统中由于机器人可在直线导轨上行走，因此，增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。
驱动单元无响应，LED指示灯不亮，过电流，过电压，电机抖动，驱动单元严重温度错误，整流器启动错误，泄流电阻电路短路故障，泄流电阻过载错误驱动单元温度错误、驱动单元温度警告，找子锐机器人维修 吴女士。
故障处理：
各轴不同步 开机及压下电动机按钮后都出现的另一个错误是20032(机器人的一个或几个轴不同步)。正常情况下机器人关机前都自动停在Home位置，由于机器人死机时正在运行，因而保持着工作时的一个姿态，在原点信息丢失的情况下，出现20032错误是正常的。因此，该错误不应作为诊断和维修的重点。
驱动板测试 压下电动机按钮后出现的七条错误中后三条均为39009错误(驱动单元i故障，i=1，2，6)，显示驱动单元1、2、6存在问题。机器人六个轴的伺服电动机分别由六块驱动线路板控制，用专用工具卸下1、2、6三块驱动板，可以看到每块板在显著位置有一排功率管。通过简单测试，发现三块板上各有一个类型相同的功率管被击穿。因此，可以断定，驱动板1、2、6存在故障。
三块驱动板是否还存在其它问题，我们没有进一步检测的手段。因此，我们立即与ABB中国上海维修部 取得联系。经了解，驱动板烧毁后通常都是更换新板，维修部一般不对线路进行局部维修，而每块驱动板的价格少也在15000元人民币以上。由于经费困难，我们决定自己先对驱动板进行简单维修。通过查询手册，找到损坏的功率管的对应国产管型号。换上新的管子，重新启动机器人，此时机器人可以在手动模式下动作。调整原点并存储后，机器人即可在自动模式下由程序控制运行。8家ABB企业入选“第17届中国电气工业100强” 在12月11日公布的第17届中国电气工业100强榜单中，ABB有8家本土企业成功入选，并再次荣膺中国电气工业竞争力十强和中国电气工业创新力十强两个重要单项奖，展示出在新一轮工业革命的浪潮中继续引领电气和制造业发展的强劲实力。
