酸奶是一种半流体的发酵乳制品，因其含有乳酸成分而带有柔和的酸味，它可帮助人体更好地消化吸收奶中的营养成分。
早在公元前3000多年以前，居住在土耳其高原的古代游牧民族就已经制作和饮用酸奶了。最初的酸奶可能起源于偶然的机会。那时羊奶在存放时经常会变质，这是由于细菌污染了羊奶所致。但是有一次空气中的酵母菌偶尔进入羊奶，使羊奶发生了变化，变得更为酸甜适口了。这就是最早的酸奶。牧人发现这种酸奶很好喝，为了能继续得到酸奶，便把它接种到煮开后冷却的新鲜牛奶中，经过一段时间的培养发酵，便获得了新的酸奶。
公元前2000多年，在希腊东北部和保加利亚地区生息的古代色雷斯人也掌握了酸奶制作技术。他们最初使用的也是羊奶。后来，酸奶技术被古希腊人传到了欧洲的其它地方。
20世纪初，俄国科学家伊·缅奇尼科夫在研究保加利亚人为什么长寿者较多的现象时，调查发现这些长寿者都爱喝酸奶。他还分离发酵酸奶的酵母菌，命名为“保加利亚乳酸杆菌”。缅奇尼科夫的研究成果使西班牙商人萨克·卡拉索很受启发，他在第一次世界大战后建立酸奶制造厂，把酸奶作为一种具有药物作用的“长寿饮料”放在药房销售，但销路平平。第二次世界大战爆发后，卡拉索来到美国又建了一座酸奶厂，这次他不再在药店销售了，而是打入了咖啡馆、冷饮店，并大作广告。很快酸奶就在美国打开了销路，并迅速风靡了世界。
1979年，日本又发明了酸奶粉。饮用时只需加入适量的水，搅拌均匀，即可得到美味酸奶。
