广州子锐机器人技术有限公司
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瑞典ABB公司机器人维修：IRB 52，IRB 540 ，IRB 580，IRBRBRC5P喷涂型控制柜，IRBRBRBRBRBRB6640ID-200，IRB6640ID-170，
瑞典ABB公司的IRB3400型工业机器人。在一次正常的系统运行过程中，机器人突然死机，并发出报警信息20001(工作回路断开)和10010(马达关闭状态)，当时没有其它异常现象。此后，每次开机时都出现六条错误，其中包括20001错误：压下电动机按钮后又出现七条错误，其中包含10010及开机时出现过的两条错误，机器人处于死机状态。
IRB3400工业机器人简介：IRB3400系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量，分为三种规格。本系统使用的为IRB型，即机器人手腕中心与基座中心大活动距离为1.95m，大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度，本系统中由于机器人可在直线导轨上行走，因此，增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。
驱动单元无响应，LED指示灯不亮，过电流，过电压，电机抖动，驱动单元严重温度错误，整流器启动错误，泄流电阻电路短路故障，泄流电阻过载错误驱动单元温度错误、驱动单元温度警告，找子锐机器人维修 吴女士。
故障处理：
各轴不同步 开机及压下电动机按钮后都出现的另一个错误是20032(机器人的一个或几个轴不同步)。正常情况下机器人关机前都自动停在Home位置，由于机器人死机时正在运行，因而保持着工作时的一个姿态，在原点信息丢失的情况下，出现20032错误是正常的。因此，该错误不应作为诊断和维修的重点。
驱动板测试 压下电动机按钮后出现的七条错误中后三条均为39009错误(驱动单元i故障，i=1，2，6)，显示驱动单元1、2、6存在问题。机器人六个轴的伺服电动机分别由六块驱动线路板控制，用专用工具卸下1、2、6三块驱动板，可以看到每块板在显著位置有一排功率管。通过简单测试，发现三块板上各有一个类型相同的功率管被击穿。因此，可以断定，驱动板1、2、6存在故障。
三块驱动板是否还存在其它问题，我们没有进一步检测的手段。因此，我们立即与ABB中国上海维修部 取得联系。经了解，驱动板烧毁后通常都是更换新板，维修部一般不对线路进行局部维修，而每块驱动板的价格少也在15000元人民币以上。由于经费困难，我们决定自己先对驱动板进行简单维修。通过查询手册，找到损坏的功率管的对应国产管型号。换上新的管子，重新启动机器人，此时机器人可以在手动模式下动作。调整原点并存储后，机器人即可在自动模式下由程序控制运行。ABB-IRB-7600工业机器人功能及其优势
ABB-IRB-7600工业机器人是新型的大功率的机器人，目前有承重能力分别为500kg、400kg、340kg、150kg的四种版本产品，可应用于各种行业的重物搬运作业，尤其是重型夹具的搬运、车身的转动、发动机的起吊、铸造或锻造车间内重型部件的搬运、机械组件的装卸以及大重型货盘的搬运等。
（1）主要应用领域
ABB-IRB-7600工业机器人主要可用于机械管理、物料搬运、压机管理、点焊等领域。
（2）主要功能及优势
1、安全的投资
在利用机器人处理有效载荷高达500kg的重物时，最关键的问题就是万一发生事故，如何保证人员、机器人及其它财产的安全，ABB-IRB-7600工业机器人拥有一套完整的Active Safety（主动安全）软件系统。
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ABB-IRB-7600工业机器人主要可用于机械管理、物料搬运、压机管理、点焊等领域。
（2）主要功能及优势
1、安全的投资
在利用机器人处理有效载荷高达500kg的重物时，最关键的问题就是万一发生事故，如何保证人员、机器人及其它财产的安全，ABB-IRB-7600工业机器人拥有一套完整的Active Safety（主动安全）软件系统。
2、服务信息
ABB-IRB-7600工业机器人的内置服务信息系统可以对机械的运动和载荷情况进行监控，并自动优化服务要求。
3、主动安全功能
碰撞检测功能可显著减少碰撞力。
4、电子稳定路径功能
在考虑加速度、阻力、重力、惯性等条件的同时，尽可能确保机器人遵循其预定运行路径。该功能通过TrueMove技术实现。
5、主动制动系统
A:在确保机器人维持其运行路径的同时对制动予以控制，
B:为获得性能，机器人通过自调节功能来适应实际有效载荷。
6、被动安全功能
被动安全功能包含负载识别、活动机械档块和保险限位开关。
