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《史记·周本纪》中记载了商纣时期，虞国人和芮国人因田界争执不下，想到了德行高尚的西伯侯姬昌（没错~就是你看的电视剧封神榜里面被迫吃了自己儿子肉的那个可怜老头，后来的周文王），他们一同前往周地请西伯主持公道。二人来到周边境，看到周人耕田的互相让地边，走路的互相让道；进入周都邑，又看到周人男女不同路，斑白不提携；到了周朝庭，更发现周人士让大夫，大夫让卿，有礼有节。两国国君非常惭愧，说：“我们真是小人，不要再踏进君子的朝廷里啦。”西伯不言不判就化解了这场“虞芮之讼”。以此，我们知道在商纣时期，就已经有了一个芮国。
按照分封制与宗法制，西周首封的芮国君主应是周王室嫡系宗亲无疑，历任芮伯也长期在王室担任辅臣。《尚书》中载有周武王时写《旅巢命》（古代有一定地位的大臣才能作的一种咏赞作品，类似《诗经》的“颂”）的芮伯；周成王临终前的托孤大臣芮伯；还有参加周康王即位大典的芮伯。《史记·周本纪》中更有著名的芮良夫谏周厉王：君王应当为天下人谋福利，不要施行荣夷公提出的“专利”政策。周厉王置若罔闻，最终招致祸乱，客死他乡。