黑海豚 TMS 导航机器人--国内首台 TMS 定位导航系统
此系统是一款新型机器人无框架导航系统，主要功能是为 TMS 技术提供精准定位导航服务。
基于个体 MRI 脑功能成像数据，进行 3D 建模并打印个体 3D 面部示踪器，通过 246 块脑区
模板、协作机器人和动作捕捉系统进行三维空间坐标转换，得出个体目标靶区，进行定位导
航。利用大数据智能分析比对病灶，对目标靶区进行校准，协同 TMS 治疗仪进行磁刺激。用
脑电图、肌电图、脑功能成像技术反馈调控刺激过程和解析刺激部位与脑活动的关系。应用
于精神疾病专业、神经疾病专业、康复专业等临床治疗与科研。
黑海豚 TMS 定位导航机器人机械手臂采用国际领先欧姆龙机器手臂，硬件部分由工作站、六
轴万向机械臂、高精度红外视觉追踪系统组成，通过红外摄像机采集的实时位姿数据，配合
灵活的空间匹配算法，将刺激靶点准确定位到大脑皮层，数据传递给协作机械臂后，实施导
航。目前，导航与实测的位置偏移小于 1mm，该精准度领先国内外同行。
黑海豚智能云系统。
实现影像数据云分析、3D 建模打印云处理、个体化治疗方案云制定、导航机器人远程精准控制。
从而做到病灶寻找，方案制定，导航定位，效果评估一体化操作，完全颠覆传统治疗模式，极大
提升 TMS 治疗效率和效果，加快 TMS 精准化治疗及标准化推广速度，让社区化医疗成为可能。
