手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
旧机械手臂进口报关
日本旧机械手臂进口报关
德国旧机械手臂进口报关
韩国二手机械手臂进口清关
二手机械手臂进口报关需要的资料
旧机械手臂进口报关所需单证
旧机械手臂进口所需单证：
1、装箱单
2、invoice
3、贸易合同
4、装运前检疫检验证明（我司可安排货物在香港中检）
5、自动进口许可O证
旧机械手臂进口时需要注意的问题：
一、 进口二手机械手臂装运前检验检疫：（时间：10个工作日左右）
1、保持机械手臂的外表干净整洁，不要让电源线裸露
2、机械手臂不能外加包装，需要裸机检验
3、提供该批次手臂的生产日期
4、其功能说明书及用途
5、如果机械手臂已经分拆，那么需要对它功能熟悉的人员在现场辅助中检官员来实施检验。
二、进口二手机械手臂产品登记（提前准备好登记资料）：
1、进口企业营业执照复印件加盖公章
2、国外发货人的营业执照加盖公章（和营业执照中文翻译件）
3、进口二手机械手臂产品清单
4、二手机械手臂的功能说明书
5、二手机械手臂的技术参数
6、二手机械手臂的维修保养记录
7、二手机械手臂的正面图片和铭牌图片
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