阜新市IAI多轴机械手Vanguard拧紧机

彩色相机-单片彩色相机

• 单片传感器，传感器上每个像素点分别对应
R、G、B 三种颜色中的一种；
• R、G、B 三种像元按一定的规律排列；
• 通过插值计算各像素点及其周围若干点的像
素值以获得各像素点的R、G、B 数值；
• 彩色图像的效果与采用的差值算法相关，在颜色变化剧烈的边缘位置会有较明显的色彩失真和细节的丢失。
彩色相机-3CCD相机
• 每个像素点对应有R、G、B 三个感光元件；
• 采用分光棱镜将入射光线分别折射到三个
CCD 靶面上，分别进行光电转换得到R、G、 B 三色的数值；
• 获取的图像质量好，没有细节丢失；

• 结构复杂，价格昂贵，需配备专用的镜头。

彩色相机-3Lines相机
• 传感器具有R、G、B 三行像元，分别对红、绿、蓝三种波长的光应；
• 每个像素点都对应R、G、B 三个通道的数值，形成彩色的图像数据；
• R、G、B 三行像元在同一时刻所采集的信息不处于同一位置，因此需要进行空间校正；
• 一般的相机都提供内部进行空间校正处理的功能；

• 对自身安装精度和目标运动的稳定性有要求。

传感器是相机的核心部件，目前相机常用的感光芯片有CCD（Charge Coupled Device 电荷耦合器件）和CMOS （Complementary Metal Oxide Semiconductor 互补金属氧化半导体）两类。
• CCD：所有的电荷全部经过一个“放大器”进行电压转变，形成电子信号。 • CMOS：每一个像素点都有一个单独的放大器转换输出，能够在短时间内处理大量数据
CCD传感器-全帧转移（Full frame ）
传感芯片类型
• 感光区和储存区在一起，即感光单元也是
电荷寄存器。 • 优点：填充因子(fill factor)可达到100%，
传感器灵敏度高。 • 缺点：由于传输和读出使用的时钟相同，
因此Sensor上面的部分曝光时间比下面的长，这会造成Smear（漏光）现象。 • 通过使用机械快门、使用频闪灯的方法实现，或者使曝光时间远远大于读出时间，以尽量减少漏光。