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机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
工业门的种类 如今，随着国外工业门产品的不断更新，和国内工业门企业贴近中国市场需求自主研发力度的不断加大，目前国内工业门市场主要有：工业快速门，分节式提升门，背带式堆积门，装卸货平台，欧式折叠门，工业门封门罩，抗风卷帘门，欧式卷帘门等产品，这些产品基本满足了现代化企业厂房车间高效出入和物流运营的需要。
西朗快速门产品特点：
1.整体外框采用静电喷塑处理的冷轧钢板制成
2.领先使用全铝合金外框，美观大方（需定制）
3.控制系统采用异步电机及变频装置
4.高亮蓝屏LCD显示器人机对话窗口
5.创新采用非接触式指针限位，杜绝了普通编码器
6.磁场影响跑限位问题
7.标准性、易操作性及低廉的维护费用等特性
8.常年无故障运行15万次以上，日均1000次以上
