1747-WINBAS

公司名称：厦门卡库电气有限公司

询价热线：

 联系人：严小姐

 QQ：

传真：

上位机软件设计 上位机主控计算机是整个系统的核心，通过can接口卡与can总线相连，负责系统的管理、运动规划以及通讯功能。其上位pc机软件设计包括网络管理，参数管理，状态管理三个部分。 网络管理 设置can接口卡工作波特率和本机节点地址，同时初始化can控制器sja1000，以及devicenet各个对象类，并且检查此网络中是否设置重复的节点地址。因为pc机的can卡初始化要涉及can卡与pc机的联系工作，所以要对can通讯适配卡的各个寄存器进行配置，设置中断向量、通信波特率和滤波接收码以及中断屏蔽字等参数，为正常通讯做好准备工作。另外此部分还要完成扫描网络中的节点，并与从机节点建立连接的功能。devicenet是面向连接的网络，两个节点之间首先建立连接然后才能够通讯，本设计中只采用仅限组2的从设备建立连接，其建立连接是通过“分配预定义主/从连接组”来完成的。 参数管理 完成伺服系统的各个参数字或者控制字的读取修改工作，这些参数包括伺服电机的内部参数kp、ki、kd等以及针对雷达系统的参数:雷达扇扫中心角度、扇扫范围、扇扫速度、手轮方式中的手轮与天线的转速比、运行模式选择（第26号参数，其中0—手轮方式，1—匀速扫描方式，2—扇扫方式，4—接收停方式）。一般情况下，对各个控制字参数的读写操作类似于对各个参数的读写操作。在本设计中为了简化软件设计，我们可以对31号参数的读写操作来完成对16个控制字的读写操作，实现过程如下:第31号参数为控制字参数，是由16个控制字按照sta-15至sta-0顺序组合而成的一个整型数，这样对控制字参数的读写操作的同时也就完成了对16个控制字的读写操作。 l 状态管理 能够反应伺服电机当前的运动状态，如实际位置，速度指令，力矩反馈，速度反馈，指令偏差等。这样给我们观察伺服电机当前状态提供了一个直观方便的平台。 下位机软件设计 下位机通信部分的单片机完成i/o数据过程的自动控制作业，包括输入输出数据的解包下发、打包上传，以及故障事件记录、报警等工作。通信卡采用定时中断方式与can总线的控制卡节点频繁地交换各自通信缓冲区的数据，以确保系统i/o数据的实时性，同时缩短了整个系统响应时间。