谐波减速机
谐波减速器，很多人或许不知道谐波减速器的全名，其实它是叫谐波齿轮减速器。由于其减速器涉及了很多发明专利，所以在世界上有两个品牌的谐波减速机十分出名，因为他们都有很多谐波减速机方面的发明专利。
被龚断的谐波减速机
据统计市面销售的谐波减速机有80%的谐波减速机被日本的公司给龚断了，谐波减速机只有三个结构，因此其具有很多发明专利所以其价格也是很昂贵，机器人最核心的零件就是谐波减速机。
谐波齿轮减速机虽然只有几个零部件，但是因为其技术含量十分高，让别的减速机厂商无法模仿，就算模仿到了，但是质量却完全不能相比。谐波减速机只有三个重要部件，其材料也是比一般减速机少了很多，其重量也比其他减速机轻了一倍以上。谐波减速机仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成，当然也有特殊需求的谐波减速机是由4个零部件组成，但是其工作运行原理不变。
以下是谐波减速机三个主配件的介绍
波减速机柔轮：
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部称为膜片，通常安装在输出轴上。
谐波减速机刚轮：
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
谐波减速机波发生器：
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
组合型谐波减速机只要插电就能用，十分的方便，其重量还十分的轻，刚性也是符合减速机使用标准。
日本帝人谐波减速机和HD谐波减速机都是很出名的，HD谐波减速机号称是第一家研究谐波减速机的，但是在减速机的品牌上还是日本帝人谐波减速机比较出名。不过这两家公司都是出色的谐波减速机制造商。现在各个国家的人正在研究谐波减速机，在台湾出名的谐波减速器有村田减速器。
