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以下为三种不同CPU结构的安全控制系统性能比较：
HIMA HIQuard 四重化自诊断 系统结构 2oo4D (QMR)
Honeywell-FSC 双冗余自诊断 系统结构 1oo2D
Triconex 三重化表决 系统结构 2oo3 TMR
三．HIMA的四重化结构（QMR）产品H41q和H51q
H41q和H51q的CPU结构为四重化结构（QMR），系统的中央处理单元共由四个微处理器构成。四个处理器同时工作，每二个微处理安装在一块CPU卡上。中央处理单元共有2块CPU卡，一块CPU卡即构成1oo2D结构。
HIMA安全等级SIL AK6/SIL3 AK6 /SIL3
HIMAAK6故障修复时间限制 无限制
HIMA带电插拨卡件件 能
HIMATüV认证 有
HIMATüV认证报告可提供给用户.
开放通信结构RS485 Profibus和以太网OPC
防喘振控制
HIMA公司成功把3C公司RELIANTTM
压缩机控制器集成于系统中,可以接受22AI/6PI/16DI;具有6AO/14DO 功能.可以完成PD/PS或H/PS计算.
HIMA:
四个CPU分成二对，即同时工作又相对独立。当其中一对CPU诊断出故障时，则该对CPU切除，切换到2-0工作方式，所剩余一对CPU以1oo2D继续工作，这对独立的CPU仍满足安全等级AK6/SIL3要求，当这对CPU其中再有一个故障时，系统停车。所以无故障修复时间限制。
ESD和其他控制器的区别就是容错，比冗余还高级。
