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工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；
控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；
球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行
机构由一点到另一点的准确定位，
适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，
通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：
一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，
使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；
另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，
控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，
使执行机构再现示教的各种动作。
示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；
如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。
它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
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ABB DRIVES SAFT 50F460
ABB SAFT-110-POW/UL
ABB SAFT189TSI/SAFT-189-TSI
ABB SAFT 183 VMC
ABB 136 CTS
ABB SAFT 172 POW
ABB 851847 SAFT 132 CBS
ABB SAFT-123-PAC
ABB 3500-IN2 SAFT-162-INP
ABB SAFT 125 CHC
ABB SAFT 173 TSI
ABB SAFT 166 APC
ABB SAFT 125 CHC
ABB SAFT 181 INF
ABB SAFT 190 APC
ABB SAFT 166 APC
ABB SAFT 113 POW SAFT-113POW
ABB SAFT 136 CTS
ABB N
ABB SAFT 121 PAC
Orion ETC902-NSCP-L
1SBP260020R1001 07CR41
Ziatech ZT8954-D1
MOTOROLA MVME 133-1
MOTOROLA MVME 133XT
JZRCR-NPP01B-1
M.1300.6042
140CPS11420
140CPU43412A
140CHS11000
140CRP93200
IC697CMM742
ERN1387.
IS215UCVEN06A
