86 R模块

R产品描述：

伺服控制系统 用1#位置控制端口接平移轴伺服控制系统，如果有旋转轴，则用2#位置控制端口连接旋转轴伺服控制系统。伺服系统选择欧姆龙W系列伺服，CJ1M的位置控制输出脉冲频率100kHz，在选用时要保证控制精度与工作台运行速度之间的协调统一，缸孔的数量、每个缸孔的坐标、上料点、下料点坐标均通过触摸屏输入，在CJ1M的位置控制中，要求用户设定原点搜索时操作模式，搜索方向定义以及遇到限位开关后的搜索方向，搜索原点时的加、减速度、正常工作时的加、减速度等，这些功能均在CPU中一次性完成设置，在编制程序中不必再考虑这些步骤，简化了程的设计。在程序中需考虑脉冲当量，并据此编制专用功能块程序，将触摸屏输入的公制坐标转换为脉冲量，并把坐标的脉冲量转换为公制坐标以便触摸屏正确显示。根据珩磨机的实际工作情况，在CJ1M中采用绝对坐标方式，既可以消除累积误差，也可简化程序，程序设置中除考虑按设定坐标自动工作外，同时要设计手动操作移动工作台的程序，以便操作人员对机床的自由操控。伺服系统设计为半闭环控制方式，伺服电机的旋转编码器直接接入到伺服驱动器中，伺服驱动器接收CJ1M发布的位置控制脉冲，并在完成定位后向CJ1M发送定位完成信号，在W系列伺服驱动器中设置控制方式与CJ1M输出完全相同，W系列的电子齿轮比在工作中，可以简化脉冲当量的计算，通过简单地设置电子齿轮比，可以按照CJ1M所发的脉冲数据控制电机按程序设定的转速曲线到达控制目标点。