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吊车起重臂有伸缩式、桁架式和折叠式等形式。伸缩式起重臂由基本臂和伸缩臂及附属装置组成。由变幅液压油缸控制起重臂的仰俯，伸缩液压油缸控制伸缩臂的伸缩。伸缩臂可由多个液压油缸控制每一节臂的伸缩，也可用液压油缸和绳索机构同时控制各节臂的伸缩。后一种方法结构简单，应用较广。起重臂的截面一般为矩形，为了进一步提高其强度，近些年来有的采用五边形，即在开口朝下的槽钢下面接有“V”形钢。一般都采用低合金钢板焊接而成。伸缩式起重臂结构简单，承载能力大，使用方便，中型起重汽车几乎均采用伸缩式起重臂。起重质量100t的超重起重汽车，采用伸缩式起重臂也与日俱增。桁架式起重臂是由型钢焊接或铆接而成的整体式起重臂。它与伸缩式起重臂相比，具有刚性好、应力小的特点，但其体积较大，灵活性差，多用在重型起重汽车上。折叠式起重臂结构紧凑，不用时可以折叠起，外型尺寸小，但是铰接点多，强度较低，额定起重质量较小，一般不大于5吨。
