一、是机器人驱动系统的一个重要组成部分
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：
1、 RV减速机构；
2、 新宝械；
3、 摆线针轮减速机构；
4、 行星齿轮减速机械；
5、 无侧隙减速机构；
6、 蜗轮减速机构；
7、 滚珠丝杠机构；
8、 金属带、齿形减速机构；
9、 球减速机构。
二、新宝的构成
主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
虽然这个只有是三个重要组成部件但是在能完美制作这个的厂商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive虽然并不是只有他们会制作，而是他们的制作工艺和掌握的技术含量比其他厂家多太多了。就目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。
同行星齿轮传动一样，也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。
这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。
谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。
1.结构简单，体积小，重量轻。
谐波齿轮传动的主要构件只有三个，波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。
2.传动比范围大
单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间
双级谐波减速器传动比可在3000—60000之间
复波谐波减速器传动比可在200—140000之间。
