名称： OTC焊接机器人 型号：NV62-NCFN 6kg
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广州市长科自动化设备有限公司
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机器人控制系统的故障分析和检查 焊接是工业生产中非常重要的加工方式，机器人焊接的应用代表了汽车工业的一个新的发展方向。 采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高；最多可控制到21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜、易维护保养等特点。 控制系统内部结构分析 控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通讯以及状态监控等功能。下面以，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析。 （1）电源供给单元：变压箱向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。 （2）安全保护回路：由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。 （3）伺服放大器：不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。 （4）输入/输出模块：标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。 （5）主控单元：整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。 （6）急停电路板：用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。 （7）示教器：包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上。 。 1.故障分析和检查 1) 机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏：拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。 2) 控制器内伺服放大器控制板坏：检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。 进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG以及OPEN的LED
颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通讯也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
3) 线路损坏：对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6、18 用万用表测量+5V、+24V控制电源均正常；接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。
送丝机 - OTC的机器一般很稳定，出现故障应先检查外围的因素，根据实践经验，90%的故障 都是外围的因素造成的，而控制电缆的故障又是重中之重。我把控制电缆的功能告诉大家，以便参考。1#是电机和电磁阀的公共线，线号59（黑色），2#是焊枪和遥控盒的公共线，线号59（白色），3#是电磁阀（红色）线号74，4#是电机（绿色），线号
112，5#是电流（黄色）线号91，6#是电压（兰色）线号90 - 以上说的是2302的送丝机，对于2301的送丝机只有4根线，1#是电机、电磁阀、 开关的公共线，线号59，2#是开关，线号62，3#是电机，线号112，4#是电磁阀，线号是74
维修OTC以下型号：
OTC欧地希4.5米500A气体保护焊枪WT5000-WD,OTC欧地希4.5米500A气体保护焊枪WT5000-SDOTC欧地希4.5米350A气体保护焊枪WT3510-WD，OTC欧地希350A气体保护焊枪WT3510-SD，OTC欧地希350A气体保护焊枪喷嘴U4173G01，OTC欧地希500A气体保护焊枪喷嘴U4167G01，OTC欧地希绝缘体U4167L00，OTC欧地希绝缘体U4173L00，OTC欧地希导电嘴 45*1.2 K980C26，OTC欧地希导电嘴 45*1.6 K980C21，OTC欧地希导电嘴 45*1.6 K980B21，OTC欧地希导电嘴 45*1.2 K980C37OTC欧地希导电嘴45*1.2K980B20，OTC欧地希导电嘴夹(连杆） OTC350A U4167G03，OTC欧地希导电嘴夹（连杆U4173G21，OTC欧地希350A分流罩U4167G02，OTC欧地希500A分流罩 U4173G02，OTC欧地希焊枪枪体 OTC200 。OTC欧地希350A枪管总成 U5347B00，OTC欧地希500A枪管总成 U5353B00，OTC欧地希送丝管 U4170H02，OTC欧地希送丝管 OTC500AU4173G04，OTC欧地希送丝管 OTC500A4.5米 U4535G01，OTC欧地希送丝轮 U1369N01，OTC欧地希送丝轮 U159G03，OTC欧地希O型圈 通用TC欧地希平销 通用 TC欧地希焊枪手把 通用 U5035G00，OTC欧地希扳机 通用 U5035E01，OTC欧地希弹簧 通用 U157E04，OTC欧地希微型开关 通用 TC欧地希连接插头 通用 U5001D00，OTC欧地希连接插头螺母 通用 U4167F03，O型圈 通用 TC欧地希送丝管螺母通用 U4167G06，OTC欧地希供电连接器 U4167E00，OTC欧地希模块IGBTTC欧地希电阻 4509-
