最初，人们用兽皮缝合成管状的结构，以适应生产斗争之需要。经过了相当长的时期，到十七世纪末叶，荷兰的万德尔盖金兄弟制成了纵向缝合的帆布软管，在当时的消防业务中被广泛采用。后来，随着橡胶在国际市场上的出现及其硫化工艺的发展，胶管和用金属丝或麻绳等织物铠装的胶管问世了。但是，工程上一些蒸汽、热风类的高温介质'液氢，液氧、液氦类的低温介质，汽油、煤油，酸、碱等腐蚀性的介质……，若用胶管来输送，当然不行。特别是在高温条件下，它的安全可靠性就更难保证了。
因此，人们渐渐地把注意力集中到金属管方面，改变金属管的几何形状，使其内外表面产生相应的波纹。这样，它既具有同胶管一样的挠性，同时，又具有耐高温、耐低温、耐老化、耐腐蚀性能。于是，作为金属软管本体的金属波纹管就这样产生了。
这是用截面为S 型的金属带在专用设备上绕制而成的螺旋不波纹管，它们用橡胶带、棉织物或石棉绳填垫在相邻两匝的咬口处，以利于波纹管内腔的密封。
一八九四年，这类波纹管的结构得到了改进：人们用两根金属带按不同直径，向相反方向卷绕。这样，金属带在受力状态下达到相互平衡，克服了自发展开的弊病。
一九二九年，在波纹管的结构上进行了又一次技术革命，即彻底解决了波纹管由于弯曲时填垫橡胶带或石棉绳的凹槽发生不均匀变化而丧失密封性能的问题，从而开辟了波纹管发展的广阔前景。人们用钢和铜锌合金材料制成了整体波纹管，即用
无缝的或有焊缝的管材制成的波纹管，它依靠波纹侧壁的弹性变形来保持一定的可压缩性或可拉伸性，同时，保证可靠的密封。
