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ABB机器人IRB4400手腕3HAC064583-003--谢工：137 1531 5421（同号）--------
机器人型号----广州凯惠自动化设备有限公司---
IRB 1400
IRB 2400
IRB 4400
IRB 6400
IRB型机器人是着名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：
IRB指的是ABB机器人。
一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。
第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
IR 1400：承载较小，大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB机器人的组成： ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。 机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到±~±0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动。机械手带有一块串口测量板（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。
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