码垛机器人主要有直角坐标式机器人、关节式机器人和极坐标式机器人，码垛机器人能顺应于纸箱、袋装、罐装、箱体、瓶装等各种外形的包装废品码垛作业。
码垛机器人主要集中在后段包装中，比方将小颗粒的巧克力、糖果或者盒装或者袋装的食品饮料快速抓取并放置到指定的分拣传输带或者包装盒中，这种机器人不只像人的双手一样乖巧，而且有足够的判别才能。将来，空无一人的仓库，一台台码垛机将货架送到包装台，经过精确辨认货物，抓取需求的商品，打包后放在传输带上。分拣机器人曾经构成了样机，一旦这些智能化的分拣机器人应用于包装行业，将极大地进步仓储管理的工作效率，紧缩人工本钱。
在食品饮料行业，分拣的动作普通以效率为第一请求，而难度系数同样较大的则是包装，要把零散的物品精确放置在包装袋或者包装箱内，这不只考验码垛机机器人的灵敏性和精确度，而且请求码垛机机器人具备视觉和可计算的功用。
产品包装普通有多种方式，依据物件的外形、材质、重量以及对干净度的请求，包装程序较为复杂。目前包装这一工序的机器人主要有以下几种。装箱机器人：相似装袋机器人，普通金属和玻璃包装容器的装箱用刚性包装箱机器人完成。对装箱包装（物品）的抓取有机械式和气吸式两种。它可整体挪动。对包装件停止抓取或吸附，然后送人指定位置上的包装箱或托盘中。它具有方向性和位置自动调理的功用，可完成无箱（托盘）不卸货和方向调理。这类机器人是一种较为成熟的机器人，应用很广。如饮料、啤酒等。
