3D雷达扫描机器人

一、工作原理

HVZR-806TP3D系列3D雷达扫描机器人在太赫兹调频连续波FMCW测距的基础上，由内部水平旋转及俯仰结构带动其雷达传感器进行多维度转动以环视高分辨率扫描料仓以及料仓内的物料表面，雷达传感器每运行到一个预定角度，则从其天线发射出微波信号，该微波信号碰到待测物后经反射被天线所接收，然后将雷达传感器运行到下一个预定角度，以此完成整个检测周期的测量，获得整个检测

周期中各个角度对应的物位测量信息，结合各个角度信息、各个角度对应的物位测量信息以及3D雷达扫描仪的安装位置进行运算处理，融合图像处理、大数据分析、AI人工智能、机器学习、三维点云转换，建立三维空间坐标系，获得三维点云坐标值，从而呈现三维可视化图像，并据此计算获得体积、质量、料位等相关参数。

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二、产品特点

1. 360° 呈像16200个扫描点高精度测量；

2. 采用太赫兹雷达信号多维超分辨重构技术，具有高计算精度；

3. 智能盘库系统，取代人工巡检或盘点测量，降本增效；

4. 实时动态监测，提高安全性；

5. 连续旋转，加快扫描刷新速度、提高产品使用寿命；

6. 不受工况限制，自动拼接配准完成大型存储设备的精确测量；

7. 软件系统个性、灵活且兼容性强；

8. 远端云处理技术，实现多操作终端、多地监测与多地控制；
9. 多显示终端、多控制方式。

三、技术参数

四、使用说明

3D雷达安装完毕后进行调试，将各个角度对应检测的料位值，以料仓中心为坐标圆点、料仓高度为 Z 方向，转换成统一三维坐标系下物料表面各点处的三维坐标（X、Y、Z），从而形成三维可视化图像。3D雷达实际检测的是物料表面多个点的料位高度（Z 值），再结合料仓的结构尺寸计算料仓内物料的容积（体积）。而料仓内物料的储量（质量、吨量）需要用户提供精确的密

度值后，利用 3D 雷达检测的体积值乘以用户提供的精确密度值后获得料仓内物料的储量（质量、吨量），密度值不准确会直接导致计算的料仓内物料的储量（质量、吨量）的精度，密度值偏差越大，计算的料仓内物料的储量（质量、吨量）的精度越差，再加上 3D雷达每次检测后自身存在 ±2%FS 以内的系统误差，也会导致计算的料仓内物料的储量（质量、吨量）的精度值偏差

更大。

3D雷达每次检测后自身的系统误差为：在安装位置及安装数量合适时，三维体积检测精度以满仓容为基准每次实际进出料体积与 3D 雷达检测的进出料体积的差值绝对值 / 料仓所能承载的容积（满仓容）， 能达到±2%FS以内，客户对体积检测精度有要求时，建议严格按照厂家的安装位置及安装数量进行安装检测。

物料进入料仓后，随着时间、重力的作用，会形成堆密度，堆密度不等于进料之前取样化验的密度，且料仓底部的物料密度大于料仓顶部的物料密度，料仓内物料的密度值不是唯一的。此外，有些料仓会装载不同批次的物料，每个批次之间的物料密度值偏差会比较大，比如粮食行业，每批次物料含水量不同等，导致密度值不同。对于每批次之间密度值偏差较小的物料，上述提到的影响计算料仓内物料储量（质量、吨量）的精度，在用户配合的情况下，可通过体积 - 质量的标定来进一步提高料仓内物料储量（质量、吨量）的精度。